室內型導覽機器人之系統設計

Abstract

透過導覽機器人在公共空間中的實際應用，除了能吸引人們的注意及興趣外，更能有效減少人力資源的使用。因此，本研究係採用微星科技公司所出產的id-Robot 輪式機器人開發平台，並結合運動控制系統、人機介面系統、多媒體控制及智慧型行為控制，設計出ㄧ台能夠取代導覽員，帶領參觀者到各展示品位置進行導覽服務，且在行進的過程中還能確保展示品、參觀者及機構本身之安全的室內型導覽機器人。 本論文所提出的導覽機器人之系統設計理念，包括有目標追蹤、障礙物迴避、遠端監控及自助導覽等功能，藉由機器人實驗平台及LabVIEW圖控程式的整合，發展出ㄧ實用的室內型導覽機器人系統。其中，我們利用超音波感測器作為未知環境的檢測，取得障礙物資訊，並以空間向量的概念，讓機器人避開障礙物，到達指定的目的地，避免其在導覽環境中漫無目的地行進。由幾個實驗的結果來看，本研究在經費極為有限的情況下，已完成一室內型導覽機器人之雛形，且具有在實際環境中進行帶客導覽服務的能力。