直接型PID基因適應性控制器於部分未知的非線性系統

Date
2008-06-07
Authors
溫宏康
姚立德
王偉彥
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Abstract
本篇提出一個以觀測器為基礎的輸出回授直接適應性PID 控制器,來即時控制一個未知的受控廠,使用Lyapunov 方法設計出一個適合的適應函數再利用RGA 來做線上參數的調整,調整PID 的三個參數p k 、i k 、d k 。本篇除了使用簡化型基因演算法(RGA)來做線上學習,同時使用了循序搜尋交配法(SSCP)來做交配點的尋找,配合單點基因交配法,可以做更有效率的交配動作,使最佳解更快尋找出來。而同時本篇使用PID 控制器來做設計,因PID 的架構簡單,同時使用的參數少,因此適合來設計我們的控制器。最後加入一個監督控制器來使系統穩定。最後並會推導穩定性。
In this paper, we proposed an online GA-Based direct adaptive PID controller. We tuned the parameters of the PID controller by using the fitness function designed by the SPR-Lyapunov approach. Simulation results show the good performance of tracking.
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