學位論文
Permanent URI for this collectionhttp://rportal.lib.ntnu.edu.tw/handle/20.500.12235/73912
Browse
2 results
Search Results
Item 基於環車鳥瞰影像之自動停車系統(2010) 許之凡; Chih-Fan Hsu車輛駕駛輔助系統的主要目的為提升行車駕駛者的安全、效率與舒適。本研究在車輛的周圍裝設攝影機，建立一環車全景鳥瞰影像，如此可以解決車輛四周的盲點區域問題，而本研究利用此種影像從事自動停車的目的。 本研究使用四個魚眼攝影機，將其架設在車型機器人AmigoBot四周，擷取其四周的影像，並分別對其影像各自執行攝影機的暗角效應消除(vignetting elimination)、魚眼影像的反扭曲(distortion recovery)、俯視影像轉換(top-view image transformation)，最後再將俯視影像做影像接合(image registration)與色彩混合(color blending)，建立車輛周圍的全景鳥瞰影像。本研究並紀錄了在各影像轉換階段中影像像素位置的對應關係，將其整合成一轉換表，如此將來可以利用查表法(look-up table)來加速鳥瞰影像建立的速度，使之能到達即時轉換的目的。當鳥瞰影像建立出來後，本實驗假設已偵測到車輛周圍停車格位的位置，再實地考察真實車輛的運動行為，使AmigoBot模擬一般車輛的運動行為。再依據台灣現有的三種停車格位(直角停車格位、斜角停車格位、路邊停車格位)，各自設計停車的策略，使車型機器人能依策略達到自動停車的目的。實驗顯示，本研究可達成即時建立車輛周圍的鳥瞰影像與各種不同的自動停車策略。Item 即時產生之環車Perspective Top-View影像與其應用：自動停車系統(2013) 林育誠; Yu-Cheng Lin行車安全隨著時代的進步愈來愈受到人們的重視，各大車廠及汽車周邊配備廠商也注意到此一現象，紛紛研發各種車輛駕駛輔助系統，旨在提升行車駕駛者的舒適、效率與安全。而車輛四周的視線死角(Blind areas)一直是威脅行車安全的主因之一。目前已經有一些廠商針對此問題推出相關的產品，他們在車輛四周裝設攝影機，建立環車鳥瞰影像(Aerial images)，藉此影像便可消除視線死角，提升行車安全。但這些產品還依然存在著一些缺陷，本研究分析傳統鳥瞰影像建立過程之缺失並提出新的鳥瞰影像建立流程：Perspective Top-View(PTV) transformation，利用PTV transformation與色彩混合(Color blending)我們建立了品質較好的環車全景俯視影像(PTV images)。除此之外，本研究還進一步利用此影像建立一套可自動偵測環境中停車格並自動停車的車駕輔助系統(AP system)。 另外，為了達到能即時轉換PTV images之目的，我們將Perspective Top-View transformation過程中影像像素之對應關係整合成一轉換表，如此便可用查表法(Look-up table)加速PTV images的建立，達到即時轉換的效果。當有了PTV images之後，使用者便可啟動停車格偵測的程序，此程序找出PTV images中可能的停車格位置供使用者選擇，接著本研究再根據台灣現有的三種標準停車格(路邊停車格、直角停車格、斜角停車格)，分別設計停車的策略，使得車輛可以正確地停入使用者選擇的停車格。 總的來說，本實驗達成了以下目的: 1.可即時產生監控車周的俯視影像 2.可自動偵測俯視影像中可能之停車格位置並可以將車輛正確地停入停車格。