學位論文

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20181

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Subject: search.filters.subject.定位預估

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    無人機以動態飛行協助搜尋與救援行動
    (2018) 張庭韶; Chang, Tin-Shao
    在大規模災害發生的環境下，地形與時間的限制是目前搜救團隊所面臨的最大問題，因此也越來越多案例使用無人機來對災害環境進行勘查，情報的蒐集以及定位受災戶位置。 本研究利用了當今社會手機普及率的特性，由無人機搜尋手機無線訊號位置，也因無線訊號的特性，結合RSSI與Log-Distance Model，來預估當前無人機位置與訊號源間的距離。因此比起生命探測儀，更能從較大範圍的距離下開始搜查任務。此外，我們也設計了一種動態路徑規劃(Dynamic Path Planning)演算法，能夠根據現場無線訊號源的變化，使得無人機可以更快速接近受災戶，並定位出其位置。研究致力的方向為縮小搜尋時間與定位誤差，蒐集現場環境情報來提供給搜救團隊參考。而最後我們實驗的結果也顯示了使用了動態規劃演算法，比起一般的固定路徑規劃，更快速且精準的定位出受災戶位置。