學位論文
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Item 以SOPC為基礎發展一遙控車(2005) 鄭旭明; Cheng Hsu Ming本文利用高靈活性、高整合性的SOPC系統做為控制核心發展一遙控車輛。此一車輛能透過無線的方式接收遠端控制者下達的指令，接收到的指令經由SOPC發展板的序列傳輸介面(UART)傳達至控制核心，接著在控制核心進行解碼的動作，解碼後的指令再分別傳送至伺服馬達及步進馬達控制模組進行脈波指令的傳送，最後這些控制馬達轉動的脈波指令再透過馬達驅動介面驅動馬達，使遙控車產生轉彎、行進的動作。而此一遙控車輛對於控制前輪轉彎的動作使用了伺服馬達作為驅動裝置，控制後輪使車輛行進的動作則是使用步進馬達，因此在控制方法上也使用了不同的方式。 在完成了遙控車的建立後，我們也做了車輛變換車道的路徑規劃，用以驗證此一車輛整體架構的可行性及了解遙控車的受控程度。在這裡我們也考慮了在車輛進行變換車道時可能發生碰撞的原因，因而設立了避免碰撞的規則。Item 於室內停車場之環場攝影機架設策略(2003) 陳瀛彬本論文以環場攝影機為主要監控器具，提出一演算法則來自動決定一組攝影機的架設位置，以達到其整體堅控範圍能完整的覆蓋一停車場。我們將車場看成一任意多邊形，而每一攝影機的監控範圍為一小圓形，因此我們希望找到一組攝影機，其監控範圍的聯集可以含蓋多邊形車場。這個問題到現在仍在尋找較佳的解法，且多只限於一些特殊形狀的多邊形之處理，而本文提出的方法則可以解決任意形狀。系統主要包含前處理、攝影機校正、路徑規劃、攝影機設置以及產生environmental map五個步驟。於前處理中，我們將停車場的平面設計圖掃描後得到平面圖影像，並記錄下平面設計圖的比例尺及影像解析度，以便藉由它們來計算出影像上的像素所對應的3D尺寸；在攝影機校正中，主要想得到影像平面與真實空間之間的關係，由此關係來得到攝影機在真實空間與影像中之監控半徑的對應關係；接著我們使用一兩階段的類神經網路於影像上分別從事路徑規劃及攝影機配置的工作；最後產生一environmental map可供未來應用，例如車輛追蹤使用以及多攝影機之間的協調(coordination)。在實驗結果中，我們提出數個例子以驗證我們的方法。