學位論文

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    基於環車鳥瞰影像之自動停車系統
    (2010) 許之凡; Chih-Fan Hsu
    車輛駕駛輔助系統的主要目的為提升行車駕駛者的安全、效率與舒適。本研究在車輛的周圍裝設攝影機，建立一環車全景鳥瞰影像，如此可以解決車輛四周的盲點區域問題，而本研究利用此種影像從事自動停車的目的。 本研究使用四個魚眼攝影機，將其架設在車型機器人AmigoBot四周，擷取其四周的影像，並分別對其影像各自執行攝影機的暗角效應消除(vignetting elimination)、魚眼影像的反扭曲(distortion recovery)、俯視影像轉換(top-view image transformation)，最後再將俯視影像做影像接合(image registration)與色彩混合(color blending)，建立車輛周圍的全景鳥瞰影像。本研究並紀錄了在各影像轉換階段中影像像素位置的對應關係，將其整合成一轉換表，如此將來可以利用查表法(look-up table)來加速鳥瞰影像建立的速度，使之能到達即時轉換的目的。當鳥瞰影像建立出來後，本實驗假設已偵測到車輛周圍停車格位的位置，再實地考察真實車輛的運動行為，使AmigoBot模擬一般車輛的運動行為。再依據台灣現有的三種停車格位(直角停車格位、斜角停車格位、路邊停車格位)，各自設計停車的策略，使車型機器人能依策略達到自動停車的目的。實驗顯示，本研究可達成即時建立車輛周圍的鳥瞰影像與各種不同的自動停車策略。
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    無人機以動態飛行協助搜尋與救援行動
    (2018) 張庭韶; Chang, Tin-Shao
    在大規模災害發生的環境下，地形與時間的限制是目前搜救團隊所面臨的最大問題，因此也越來越多案例使用無人機來對災害環境進行勘查，情報的蒐集以及定位受災戶位置。 本研究利用了當今社會手機普及率的特性，由無人機搜尋手機無線訊號位置，也因無線訊號的特性，結合RSSI與Log-Distance Model，來預估當前無人機位置與訊號源間的距離。因此比起生命探測儀，更能從較大範圍的距離下開始搜查任務。此外，我們也設計了一種動態路徑規劃(Dynamic Path Planning)演算法，能夠根據現場無線訊號源的變化，使得無人機可以更快速接近受災戶，並定位出其位置。研究致力的方向為縮小搜尋時間與定位誤差，蒐集現場環境情報來提供給搜救團隊參考。而最後我們實驗的結果也顯示了使用了動態規劃演算法，比起一般的固定路徑規劃，更快速且精準的定位出受災戶位置。