學位論文

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    應用運動回復結構技術建立機器手臂夾取點與三維物體模型
    (2013) 陳希哲; Chen, Hsi Che
    本研究主要目標是利用多張二維影像重建三維物件模型後，判斷物體的 型態描述，並決定適當夾取點的位置。一般得到立體影像研究所使用的方法 大多為非接觸式系統中的雙眼視覺法，此法模擬人類雙眼,藉由視差推算物 體和攝影機之間的深度資訊用於靜態物件追蹤上，不過此方法限用於靜態物 體上，如果攝影機放置在動態的機器手臂或者是移動中的汽車上。則前人的 立體視覺法無法立即作三維重建模型。為了解決此方法,我們使用運動恢復 結構，找出連續動態拍攝的影像中，每個影像的相機關係性，並且重建出三 維模型，讓機器手臂可以判定適當的夾取點位置。 利用單眼視覺系統搭配Harris 轉角偵測方法進行影像中特徵的偵測，並依 據影像訊息求算特徵在空間中三維座標，並實現單眼視覺系統在運動恢復結 構(structure from motion)的三維模型建構。 本研究之三維建模採用三個步驟，首先將影像中的特徵點萃取出來，接著 計算出連續影像中各個物件和原始的影像差異性，並追蹤特徵點，最後利用 矩陣分解法，解出物體隱含在虛擬三維座標空間的座標，並用點雲圖呈現出 來。