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Title: 先進車輛控制及安全系統之設計與模擬-子計畫二:追蹤動態最佳滑差之防鎖死剎車系統之智慧型控制(1/2)
Authors: 國立臺灣師範大學電機工程學系
王偉彥
Issue Date: 31-Jul-2006
Publisher: 行政院國家科學委員會
Abstract: ABS 的主要的目的是為了避免車輪在各種不同的路面上造成車輪鎖死現 象,在傳統上可藉由保證車輛系統的滑差值保持在一定的範圍內來避免發生鎖 死現象。此外,ABS控制系統可保證當車輛發生緊急煞車時可獲得最大的摩擦 力,由μ ?λ 曲線可知,此最大摩擦力可由追?最佳滑差值來達成。一般而言, 不同的路面會有不同的最佳滑差值,如乾的柏油路約0.3、冰的路面約0.1。由 此可知此滑差值為一動態〈行為,並且由於此一動態滑差值與路面的特性及各種 的環境因素有?對的關係,造成了此動態最佳滑差值的取得困難。在本子計畫 中,我們藉由一動態最佳滑差觀測器的設置來取得在每一個煞車過程中的最佳 滑差值。該觀測器是藉由摩擦的變化率來完成,並且,如果想要控制每一次煞 車過程中都能保持最佳的滑差值,穩定及可靠的控制器的設計是一項重要的關 鍵。 在本子計畫中,我們將發展三種不同的ABS控制器。第一種控制器係結合 滑動模式控制法則及動態滑差觀測器。此控制器的主要控制策略為控制車輪的 滑差值去追?由動態滑差觀測器所估測出的最佳滑差值,使得車輛適應於各種 不同的環境。此ABS 控制器將提供穩定及可靠的性能來追?最佳滑差值,使 車子可在最短的距離內達到煞車的效果。 第二種ABS控制器為設計一強健模糊控制器具自調節死區參數。它不僅與 煞車及車輛系統無關,而且也不受到其中的變數漂移的影響。相同的,此控制 器的控器策略亦為控制車輪的滑差值去追?一動態最佳滑差值。當然所提出之 ABS控制器將提供一穩定及可靠的性能給不確定的車輛系統。 第三提出以基因演算法為基礎的直接適應模糊類神經控制器的設計方法來 控制ABS。此控制器可應用於系統僅有輸出值可被量測的情況下。其主要的控 制策略也是使車輪的滑差值去追?動態最佳滑差值。此最佳滑差值是利用觀測 器藉由量測輸出來達成。具體的說,在本子計畫中將提出線上直接調整的輸出 回授控制法則及適應的學習法則,並且藉由監督式控制來補償外界的干擾。 本子計畫也將探討車與車安全距離的問題。當使用動態最佳滑差值為控制 目標時,吾人可利用煞車控制器預先計算出該緊急煞車下(使用ABS緊急煞車) 所必須保持的最短矩離。
URI: http://rportal.lib.ntnu.edu.tw/handle/77345300/32081
Other Identifiers: ntnulib_tp_E0604_04_010
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