學位論文

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Subject: search.filters.subject.Mechanical arm

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    機械手臂結合影像系統之控制
    (2012) 葉傅文; Fu-Wen Ye
    本論文的研究內容為使用機械手臂結合影像辨識系統，取得工作空間中目標物件之座標，以進行物件的抓取或移動。由於機械手臂在現實生活當中的應用存在許多變數，不同的任務下針對物件姿態所能容許的移動方式可能有所限制，例如移動盛水的杯子要避免傾倒的姿勢。一般過去的研究僅強調物件定位的精確度，而並未考慮機械手臂的姿態，有鑒於此，本控制系統會在執行物件的抓取時，依據任務之目的切換不同的控制策略，以符合正確的任務目的與物件擺放姿態。 若要將機械手臂整合影像系統並成功應用於實作，則必須依照工作空間內的變化做出即時的運算，本研究除了利用影像處理進行物件的輪廓與顏色判別外，還配合夾爪上的雷射光模組所投影的光點作為回饋進行定位。在本研究當中所使用的機械手臂具有六軸關節存在運動學冗餘度的問題，因此本研究之系統必須事先進行D-H座標系統的順向與逆向運動學分析，推算出三維空間卡式座標系統與機械手臂各關節馬達轉動角度之間的關係，如此一來才能實現快速、靈活與準確的控制。本研究最後成功建立一套通用的多軸機械手臂控制方法，能夠應用到各種類似配置的機械手臂上，透過影像處理分析攝影機接收到的資訊，以應付各種不同的環境下更加複雜的應用與操作。
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    智慧型移動式機械手臂之設計
    (2010) 林哲祺; Che-Chi, Lin
    在現今科技產業日新月異的時代，機械手臂廣泛應用在工業自動化、微創手術、複雜且精密的產品生產、甚至替人類執行危險的任務，對人類的生活中帶來有極大的便利性，並且充滿著廣大的商機。 本論文研究之目的是設計擁有多個自由度的機械手臂搭配移動裝置，實現機械手臂能夠真正用在生活上的服務以及工作任務的執行。整個系統結合了影像處理技術，利用攝影機擷取到的影像來加以辨識後，將結果傳給控制器命令機械手臂執行相對應之動作。本研究主題並非是重覆執行同一件任務的傳統工業手臂，而是隨機判斷物體而執行任務，故必須額外推導順、逆向運動學用來處理物體在空間座標轉換到手臂轉軸角度的調配，產生運動軌跡並使用馬達致動器來進行物體夾取，以達到預先設定之任務，並且考慮到機械手臂展示時需要有優良的姿態協調去執行動作，讓機器人展示時更為生動活潑，祈使在人類未來的生活中，機械手臂的物體夾取系統能夠朝向更為複雜與高彈性的日常生活環境中。