學位論文

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Subject: search.filters.subject.Inverse kinematics

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    對於水平方向線性並聯機器手臂的工作空間分析與實作
    (2024) 曾俊達; Zeng, Jun-Da
    Delta機械手臂是並聯式機械手臂中的一種，在結構上可分為移動平台和固定底座，以及三個平行四邊形形狀，具有相同運動學結構的機械手臂，固定在一個固定底座上，依靠底座上裝設的馬達來驅動手臂上的連桿，對移動平台進行移動。大部分的Delta機械手臂是採用垂直方向，而本文中所展現的則是水平方向的Delta機械手臂，並介紹其特點以及針對Delta機械手臂的運動學、工作空間和與對運動軌跡進行分析，為水平方向Delta機機械手臂的應用提供參考。運動學分析分為正向運動學和逆向運動學。逆向運動學的解可以通過機械臂的參數以及幾何的分析來求得。利用逆向運動學的計算結果以及參數代換的方法，可以獲得Delta機械手臂的正向運動學之解。 藉由正向運動學的計算結果，可以對Delta機械手臂的工作空間進行分析，並透過MATLAB模擬Delta機械手臂在3D空間中的工作空間。在運動軌跡方面，通過控制系統來操控機械手臂的運動，通過模擬與實驗對比，藉以優化Delta機械手臂的運動軌跡。
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    智慧型移動式機械手臂之設計
    (2010) 林哲祺; Che-Chi, Lin
    在現今科技產業日新月異的時代，機械手臂廣泛應用在工業自動化、微創手術、複雜且精密的產品生產、甚至替人類執行危險的任務，對人類的生活中帶來有極大的便利性，並且充滿著廣大的商機。 本論文研究之目的是設計擁有多個自由度的機械手臂搭配移動裝置，實現機械手臂能夠真正用在生活上的服務以及工作任務的執行。整個系統結合了影像處理技術，利用攝影機擷取到的影像來加以辨識後，將結果傳給控制器命令機械手臂執行相對應之動作。本研究主題並非是重覆執行同一件任務的傳統工業手臂，而是隨機判斷物體而執行任務，故必須額外推導順、逆向運動學用來處理物體在空間座標轉換到手臂轉軸角度的調配，產生運動軌跡並使用馬達致動器來進行物體夾取，以達到預先設定之任務，並且考慮到機械手臂展示時需要有優良的姿態協調去執行動作，讓機器人展示時更為生動活潑，祈使在人類未來的生活中，機械手臂的物體夾取系統能夠朝向更為複雜與高彈性的日常生活環境中。