學位論文

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輪型移動機器人之路徑規劃與學習演算法應用於路徑追蹤之模糊控制器設計
(2016) 陳威任; Chen, Wei-Jen
本研究主要是輪型機器人的路徑規劃與路徑追蹤。在路徑規劃方面，採A*演算法具有最小花費函數搜尋結果之特色生成輪型移動機器人之最短路徑，然而，此種設計方法應用於路徑規劃之結果將會產生大量轉折點以及過於靠近障礙物之路徑，因此，採用了具有局部改變調整特性的B-Spline 曲線來調整A*演算法不適用於輪型移動機器人追跡之區段路徑。在路徑生成之後，接下來即是考慮路徑追蹤的課題。為設計路徑追蹤的控制器，我們必須先了解輪型移動機器人的運動模型才可進行下一步之路徑追蹤控制器設計。路徑追蹤方面採用輪型移動機器人之兩輪速度控制方法來完成目的，本論文採用了模糊控制系統結合類神經網路之適應性模糊類神經網路技術，以此方式可結合模糊控制之定性分析與類神經網路定量分析能力之特色，並具備自我學習調整之能力，最後再加入遺傳演算法進行最佳化設計提高理想之結果。