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    夜視型自主式群組校園巡邏機器人之研究--總計畫：夜視型自主式群組校園巡邏機器人之研究
    (行政院國家科學委員會, 2011-07-31) 王偉彥
    本整合型計畫的最終目標是讓群組機器人，能夠自主的在日間(一般CCD 辨識技術)、夜間或是光 線不佳(整合紅外線熱像儀影像辨識技術)的環境下，進行巡邏任務。子計畫二將以派屈網路理論，開 發夜間群組巡邏機器人之網路通訊、決策機制並以模糊派屈網路控制巡邏機器人之單機以實現分散式 網路控制概念。此外子計畫一將研發專屬群組機器人的資料庫、訊息整合系統與3D 使用者介面，建 立機器人估測電池電量及電池健康度之演算法。子計畫三將著重於發展未知環境之探索技術，藉各類 感測元件達到自主探索環境，完成機器人巡邏任務之環境地圖、地標標示與路徑規畫。子計畫四將利 用熱影像攝影發展非接觸式生物識別模組，另一方面，將根據熱影像攝影發展意外偵測模組(包含火災 識別模組與姿態模組)，此為使用熱影像式攝影機進行生物識別的附加價值。子計畫五使用熱影像攝影 技術使得機器人在巡視校園時，可以不受任何光線的影響，皆能清楚地偵測估算出環境中的行人與行 人的行徑方向和速度及相對位置。最後本整合型計畫將完成各項功能開發研究，以提高機器人在學界 和業界的實用性。