Browsing by Author "Lu, Shih-Chun"

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    具手臂功能兩輪追蹤平衡車
    (2018) 盧世浚; Lu, Shih-Chun
    本論文實現一個具有手臂兩輪自主機器人，其主要架構包含馬達與驅動器、機器手臂、及影像物件追蹤系統。我們採用了四組比例、積分及微分控制器(Proportional-Integral-Derivative，PID)分別為位移、速度、角度與追蹤的PID進行對兩輪機器人整體的控制，其中位移的PID負責控制兩輪機器人與目標物的距離，速度的PID控制兩輪機器人速度，角度PID為了避免兩輪機器人過度傾斜，最後經由追蹤PID取得方位的控制力達成影像物件追蹤。影像物件追蹤是利用平板電腦影像模組取得即時影像，經過辨識後傳送目標中心點位置，計算後取得方位再經由追蹤PID的輸出控制力來達到影像物件追蹤。最後利用機器手臂，實現取得目標物件的功能。 透過以下幾個實驗，包含影像辨識實驗、影像追蹤實驗、追蹤吸取物體實驗，證明此論文的方法是可行的。