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    積分型干擾觀測器於週期性干擾補償之設計與實現
    (2018) 張上豪; Chang, Shang-Hao
    本文使用干擾估來提升伺服馬達旋轉位置的精度，其針對重覆運動所產生的週期性干擾進行估測，並補償至控制系統中達到訓練機械精準地完成動作。為了驗證控制器的功效性，本文使用伺服馬達裝載四連桿機構產生非線性的干擾，四連桿機構在運行時會通過死點，對系統帶來極大的干擾，不易即時地達到準確的估測。 本研究是在干擾估測器中加入反覆學習機制，來改善對於週期性干擾的估測能力，利用週期性干擾訊號每隔固定的時間就會重覆的特性，使得反覆學習機制可以漸進地逼近未知的訊號。相較傳統的方式，本研究的干擾觀測器針對於週期性干擾有更好的估測能力，當伺服馬達負載快速的變化時，干擾估測能力的提升可以提高位置控制的精準。 在實驗平台方面，使用三菱無刷伺服馬達，並使用美國德州儀器(Texas Instruments, TI)公司生產TMS320C6713 DSP開發板進行數位訊號處理，搭配具備FPGA、ADC、DAC等的擴充子板。在FPGA方面，利用VHDL硬體描述語言實現數位電路，進行訊號擷取；而在控制法則實現上，透過TI提供的Code Composer Studio (CCS)發展環境，以C/C++撰寫控制器程式並下載到DSP上執行，進行非線性平台的定速控制實驗。由實驗結果顯示，本研究提出之方法能有效地估測系中週期性干擾。