Browsing by Author "魏佑鈞"

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    基於交叉耦合分數階自抗擾控制之X-Y-Y棒狀線性馬達定位平台
    (2022) 魏佑鈞; WEI, Yu-Chun
    為了能夠使設備的追蹤效果以及動子間的同動性能提升，本論文設計出交叉耦合分數階自抗擾控制(CCFOADRC)策略，用於控制X-Y-Y棒狀線性馬達定位平台。首先介紹棒狀線性馬達平台之系統架構和運作原理，通過時域的系統鑑別推導出馬達數學模型中的系統參數。接著，設計出第一個控制器為自抗擾控制器(ADRC)，在模擬確認能良好做出控制之後，為了更進一步改善棒狀線性馬達的定位誤差及同為Y軸的定位誤差相減產生的同動誤差，針對定位誤差的改善加入了分數階微積分做改善，設計出了分數階自抗擾控制器(FADRC)，通過了分數階提供的額外自由度，成功的改善其控制響應，接著為了改善同動誤差，加入了交叉耦合控制，進一步提出了交叉耦合分數階自抗擾控制器(CFADRC)。交叉耦合分數階自抗擾控制器裡包含了許多控制項，複雜度也隨之升高，因此本論文提出了智慧型交叉耦合分數階自抗擾控制器(ICFADRC)，藉由教與學最佳化方法(TLBO)針對重要參數做動態優化。在教與學最佳化方法的過程中，進一步引進灰狼演算法的概念設計出助教型教與學演算法(TA-TLBO)。最後，由實作結果可以得知本論文提出的控制策略能有效地控制X-Y-Y棒狀線性馬達定位平台。