Browsing by Author "隋嘉銘"

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    改良深度學習的人形機器人於高動態雜訊之視覺定位
    (2024) 隋嘉銘; Sue, Chia-Ming
    一些基於相機或其他技術的視覺 SLAM 方法已經被提出。 光學感測器來導航和了解其環境。例如， ORB-SLAM 是一個完 整的 SLAM 系統，包括視覺里程計、追蹤和定位 ORB-SLAM 僅 依賴使用單目視攝影機進行特徵偵測，但在與人形機器人一起工 作時，會出現嚴重的問題晃動模糊問題。深度學習已被證明對於穩健且即時的單眼影像重新定位是有 效的。視覺定位的深度學習是基於卷積神經網路來學習 6-DoF 姿 勢。 它對於複雜的照明和運動條件更加穩健。然而，深度學習的 問題是視覺定位方法的一個缺點是它們需要大量的資料集和對這 些資料集的準確標記。本文也提出了標記視覺定位資料和自動辨識的方法用於訓練 視覺定位的資料集。我們的標籤為基於 2D 平面（ x 軸、 y 軸、 方向）的姿勢。最後，就結果而言可見，深度學習方法確實可以 解決運動模糊的問題。比較與我們以往的系統相比，視覺定位方 法減少了最大誤差率 31.73% ，平均錯誤率減少了 55.18% 。