Browsing by Author "楊宇洋"

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    使用RBF類神經網路於壓電式力量感測器之低頻補償
    (2019) 楊宇洋; YANG, Yu-Yang
    本研究之目的是使用類神經網來補償壓電式力量感測器 (piezoelectric) 低頻時量測不準的現象。相較於改變感測器本身結構的方法來，本研究所提出之估測方法無須改變感測器的結構，使用商用的壓電式力量感測器，將其輸出給予力量估測系統；力量估測系統藉由類神經網路估出系統之干擾，並將受控體的受力量估測出來。 實驗平台是由實驗室成員共同設計出的，含一維線性伺服馬達系統，並採用美國德州儀器(Texas Instruments, TI)生產之TMS320C6713 DSP (Digital Signal Processor)開發板，搭配實驗室成員自行研發具備FPGA (Field-Programmable Gate Array) 等IC之擴充子板，作為控制核心。於FPGA方面，以VHSIC硬體描述語言(VHDL)實現編碼器、ADC與DAC等周邊界面訊號處理介面；在控制法則實現上，透過TI提供的Code Composer Studio (CCS)發展環境軟體，以C/C++撰寫控制器程式，並下載至DSP執行。藉由實驗室成員自行設計、組裝之一維線性馬達平台進行實驗，並感測負載受力與其他物理量。實驗結果顯示，本文提出之方法能有效地改善壓電式感測器的低頻量測失準現象;與先前的研究相比，使用類神經網路能在較劇烈變化的路徑上有更好的干擾估測效果，使系統能達到良好的位置與阻抗控制結果。