Browsing by Author "柯紀為"

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    四旋翼無人機結合視覺辨識障礙物與自主路徑導航
    (2025) 柯紀為; Ke, Ji-Wei
    本研究實現一套具備即時避障與自主導航能力之四旋翼無人機系統，整合視覺辨識、空間分析與路徑規劃技術，以提升無人機在複雜環境中的適應性。首先，在障礙物辨識方面，應用了Farnebäck 光流法，並結合光流補償提升移動物體偵測準確度。隨後，採用 DBSCAN 類聚法與區塊劃分方式，分析影像中障礙區域的分佈與面積，進一步轉換為 3D 空間中的實體位置資訊。在路徑規劃部分，使用 BFS 廣度優先搜尋演算法進行障礙區域探索，並結合反投影法將 2D 影像座標轉換至 3D 空間中，提供動態避障資訊。針對整體導航策略，採用快速探索隨機樹演算法（RRT*）產生初始路徑，再依序跟隨生成的航點進行飛行引導。在導航過程中，利用機載鏡頭即時取得影像，建立光流場以進行障礙物偵測，並即時分析四旋翼飛行器與障礙物之間的相對關係，實現動態調整與安全避障。實驗結果驗證，本研究所提出之系統可穩定進行視覺辨識、動態避障與空間導航，具有良好之實用性。