Browsing by Author "林則宇"

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    四輪移動車輛結合雲端之路徑追蹤控制
    (2017) 林則宇; Lin, Tse-Yu
    本論文以四輪移動車輛作為控制平台，結合雲端功能，完成四輪移動車輛的路徑追蹤控制，其中該四輪移動車輛具有兩組驅動馬達，分別驅動左前後輪與右前後輪。控制平台是以單板電腦(single-board computer)作為控制的核心，透過無線網路連結至雲端資料庫，並使用全球定位系統(GPS)和微控器(Microcontroller)，用來取得車輛的位置資訊和驅動四輪移動車輛移動，另外配合霍爾元件偵測兩側車輪轉速，並回授轉速資料至控制器以完成四輪移動車輛的速度控制。為了完成四輪移動車輛之路徑追蹤控制，利用Pure Pursuit Algorithm規劃路徑追蹤時移動的軌跡，並結合PID控制器完成四輪移動車輛路徑追蹤的控制。最後，本文針對四輪移動車輛路徑追蹤功能的效果進行實驗，以驗證本文所使用的方法的可行性，並透過實驗數據分析此控制方法的效能。