Browsing by Author "李則旻"

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    六軸機器手臂工具中心點之自動校正研究
    (2021) 李則旻; Li, Tse-Min
    工具中心點(TCP, Tool Center Point)的校正已經成為六軸機器手臂在切 削加工時的必要流程。而傳統的六軸機器手臂工具中心點校正方法，都是以 人工教導的方式進行。此方法最後得到的運動精度，容易受到操作人員的經 驗與技術影響。而現有的自動化校正方法，多數需要在工具上加裝額外感測 器，或透過多次循環次數，才能得到工具中心點的實際位置，因此無法具有 彈性自動化與省時的優勢。因此，本論文基於雷射感測器，以自動化即時校 正演算法，實現一六軸機器手臂工具中心點之自動校正方法。在校正過程中， 工具會以循圓，並利用雷射光偵測到工具的訊號，計算出圓心偏移量。而兩 個不同高度平面的圓心偏移量則可得到工具軸向向量，然後可求出工具偏擺。 校正完工具偏擺後，依前面方法再一次循圓，則可得到工具在 X、Y 軸向的 位置，最後工具在雷射光交叉處垂直上下移動，便可得到工具末端點的位置， 並具以補償。本研究所探討的工具中心點自動校正方法，經過模擬與實驗測 試，最後並在某航太模具廠商進行測試驗證，結果顯示本研究所實現之六軸 機器手臂工具中心點自動校正方法，具有一定精度的誤差補償。