Browsing by Author "曾俊達"

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    對於水平方向線性並聯機器手臂的工作空間分析與實作
    (2024) 曾俊達; Zeng, Jun-Da
    Delta機械手臂是並聯式機械手臂中的一種，在結構上可分為移動平台和固定底座，以及三個平行四邊形形狀，具有相同運動學結構的機械手臂，固定在一個固定底座上，依靠底座上裝設的馬達來驅動手臂上的連桿，對移動平台進行移動。大部分的Delta機械手臂是採用垂直方向，而本文中所展現的則是水平方向的Delta機械手臂，並介紹其特點以及針對Delta機械手臂的運動學、工作空間和與對運動軌跡進行分析，為水平方向Delta機機械手臂的應用提供參考。運動學分析分為正向運動學和逆向運動學。逆向運動學的解可以通過機械臂的參數以及幾何的分析來求得。利用逆向運動學的計算結果以及參數代換的方法，可以獲得Delta機械手臂的正向運動學之解。 藉由正向運動學的計算結果，可以對Delta機械手臂的工作空間進行分析，並透過MATLAB模擬Delta機械手臂在3D空間中的工作空間。在運動軌跡方面，通過控制系統來操控機械手臂的運動，通過模擬與實驗對比，藉以優化Delta機械手臂的運動軌跡。